Kvällens övning gick ut på att programmera en bil byggd av ett Lego Mindstorm med
Lejos firmware. Målet var att ta bilen runt en oval bana där mitten var svart, vänster sidan vit och höger sida röd. Till det behövde vi en bil och eftersom tiden var knapp och det var programmeringen som stod i fokus så var
bilarna byggda i förväg. Det enda som återstod var att montera färgsensorn som skulle se till att bilen höll rätt kurs.
 |
| Copyright (©) Erik Olofsson, Dohi Sweden |
 |
| Copyright (©) Erik Olofsson, Dohi Sweden |
Efter att alla fått lite pizza och dryck i sig gick Johan Ekblad igenom vad Lejos är och hur det fungerar att programmera mot. Vi fick lära oss att Lejos är ett open source projekt som har tagit stora delar av jvm:en till Legos Mindstrom, garbage collection är dock en sak som saknas. Man programmerar mot en pilot som det finns olika varianter av, bla OmniPilot som kan styra en fordon med så kallade
omnihjul, imponerande. API:et är på en relativt hög nivå men tyvärr så lämnar dokumentationen en del att önska. Nedan ett exempel på kod för att styra bilen.
while (!Button.ENTER.isDown()) {
Color color = sensor.getColor();
if (color.getColor() == Color.WHITE) { // White
speed = defaultSpeed;
radius = 40f;
pilot.arcForward(radius);
continue;
}
if (color.getColor() == 0) { // Red
speed = defaultSpeed;
radius = -40f;
pilot.arcForward(radius);
continue;
}
if (color.getColor() == Color.BLACK) {
radius = 0f;
speed += 0.1f;
pilot.setTravelSpeed(speed);
pilot.forward();
radius *= 1.10f;
if (radius > 100)
continue;
}
if (radius != 0f) {
radius *= 0.95f;
if (radius < 10) {
radius = 10f;
}
pilot.arcForward(radius);
}
Efter presentationen bildades snabbt tre stycken team som genast började programmera sin robot. Glada tillrop blandades med grymtningar om hårdvarufel och skit bakom spakarna. Allteftersom tiden gick ökade antalet provkörningarna på den officiella banan och inofficiella testbanor tejpades upp. Strax efter 22 så var det då dags att mäta sina krafter. En och en, tre varv runt banan på tid var det som gällde och efter ivriga hejarop och många skratt kunde en vinnare utses. Monika, Martin och Markus fick dock inte mottaga något annat än äran och en rungande applåd.
Fram emot halv elva var den längsta träffen i UmeJUGs historia avklarad och vi skiljdes åt med ett leende på läpparna och en önskan att göra om det men då som RobotWars! Överlag en mycket lyckad kväll.
Vi tackar Omegapoint som stod för mat och dryck, Dohi Sweden som stod för lokal och Johan Ekblad, Omicron som vår Lejos-mentor
 |
| Copyright (©) Erik Olofsson, Dohi Sweden |
 |
| Copyright (©) Erik Olofsson, Dohi Sweden |
 |
| Copyright (©) Erik Olofsson, Dohi Sweden |
 |
| Copyright (©) Erik Olofsson, Dohi Sweden |
